Lý Văn Sáu tên khai sinh là Nguyễn Bá Đàn, sinh ngày 5/11/1924 tại làng Yên Nhân, xã Nhân Thành, huyện Yên Thành trong một gia đình nhà nho có truyền thống yêu nước. Cha ông là cử nhân Nguyễn Trọng Thuần, một trí thức nho học, một vị quan thanh liêm, bạn thân thiết của nhà chí sỹ Huỳnh Thúc Kháng, từng bảo vệ, che chở nhiều chiến sĩ cách mạng.